Kroužkovci

• mají párové mozkové a podjícnové uzliny
• ganglia v každém článku (propojena příčnými a podélnými spojkami)  tvar žebříku, (dříve označována jako žebříčková)
• u odvozenějších skupin dochází ke splývání ganglií v nervovou pásku
Členovci
• u primitivnějších podobná jako u kroužkovců
• u odvozených skupin dochází opět ke splývání ganglií v břišní nervovou pásku
• stonožkovci (homonomní segmentace) – vyvinutá párová ganglia
• pavouci (homonomní článkování potlačeno)  vyvinut mozek a jednu tělní uzlinu
• korýši – splývání ganglií (např. rakovci)
Šestinozí (Hexapoda)
1) primárně bezkřídlé sk. – primitivní gangliová soustava, mozková a podjícnová uzlina a párová ganglia v každém článku
2) odvozené skupiny – veškeré gangliové buňky v mozku a 1-2 hrudních gangliích, z nich pak vycházejí nervy
• mozek složen ze 3 částí:
o protocerebrum – zakončení dostředivých nervů z hlavových receptorů (nerv zrakový)
o deutocerebrum – zakončení dostředivých nervů (čichová vlákna)
o tritocerebcum – inervuje čelo a horní pysk
• za mozkem následuje podjícnová uzlina, která inervuje mandibuly, maxily a spodní pysk